Автоматизована система керування безпілотним літаючим апаратом

Abstract

Кваліфікаційна бакалаврська робота із спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» на здобуття кваліфікації «Бакалавр з автоматизації та комп’ютерно-інтегрованих технологій». – Чорноморський національний університет імені Петра Могили, 2020. Викладено актуальні аспекти розробки системи керування безпілотними літаючими апаратами на прикладі перспективних літаючих апаратів. Розглянуто загальні принципи побудови бортового комплексу керування, зокрема апаратної реалізації системи автоматичного керування на мікроконтролерних платформах Arduino. Крім того, представлені найбільш поширені і перспективні шляхи щодо забезпечення безперебійного надійного зв’язку безпілотних літаючих апаратів з командним пунктом. Розглянуті питання математичного моделювання руху квадрокоптера. Запропоновані розрахункова схема і математична модель просторового руху квадрокоптера, що враховує кінематичні зв’язки, механічні процеси в системі обертових гвинтів квадрокоптера, а також алгоритми вироблення керуючих впливів. Кваліфікаційна бакалаврська робота складається зі вступу, чотирьох розділів, висновків, переліку джерел посилання, 1 додатку та спеціальної частини(п’ятий розділ) з охорони праці. У вступі подано обґрунтування актуальності теми кваліфікаційної роботи бакалавра, сформульовано мету та завдання дослідження, вказано практичне значення одержаних результатів. Задача розробити систему управління рухом безпілотного літаючого апарату. У першому розділі бакалаврської роботи «Аналіз існуючих конструкцій БПЛА», був проведений огляд існуючих різновидів безпілотників. У другому розділі бакалаврської роботи «Модель руху в просторі БПЛА», була спроектована модель руху в просторі безпілотного літаючого апарату. У третьому розділі бакалаврської роботи «Систему управління рухом квадрокоптера», була наведена блок-схема системи управління квадрокоптера і розглянуті моменти і сили, що враховуються при розробці ММ системи управління польотом. У четвертому розділі бакалаврської роботи «Склад елементів БПЛА на прикладі квадрокоптера», ведеться огляд складу елементів безпілотника на прикладі квадрокоптера, наведені загальні принципи обробки інформації з датчиків квадрокоптера. У спеціальному розділі з охорони праці та безпеки у надзвичайних ситуаціях проаналізовано систему заходів і засобів по запобіганню впливу на людину несприятливих факторів, які супроводжують роботу працівника. Виконано аналіз мікрокліматичних умов на робочому місці, управління цивільним захистом на підприємстві у разі виникнення пожежі. Виявлено, що умови праці на робочому місці є оптимальними.