Апаратно-програмний комплекс для гасіння пожеж на базі чотириногого мобільного робота

Abstract

У даній кваліфікаційній бакалаврській роботі проводиться розробка автономного робота, призначеного для гасіння пожеж. Робот базується на четверо ногій платформі та оснащений різноманітними сенсорами для виявлення джерел вогню. Для цього проведено огляд існуючих прототипів для гасіння пожеж, після цього проведено аналіз переваг та мінусів цих роботів. Виходячи з існуючих прикладів, було складено вимоги до апаратно-програмного забезпечення. Далі було показано добірка необхідних компонентів розробки робота, опис кожного їх чому саме він необхідний. Розроблено 3D-модель робота, у кількох видах, та кінематична схема, яка детально демонструє структуру роботи робота. Було продемонстровано роботу частини програмного забезпечення, функцію включення пожежного режиму за допомогою датчиків температури. Наведено докладний список з характеристиками до кожного основного компонента. Структура дослідження: робота складається зі вступу, трьох розділів, загальних висновків, списку використаних джерел, додатків. Пояснювальна записка мiстить 60 сторiнок, 29 рисункiв, 10 таблиць, 21 джерело посилання, 1 додатка. In this bachelor's thesis, an autonomous robot is being developed for firefighting. The robot is based on a four-legged platform and is equipped with various sensors to detect fire sources. To this end, a review of existing firefighting prototypes was conducted, followed by an analysis of the advantages and disadvantages of these robots. Based on the existing examples, hardware and software requirements were compiled. Next, a selection of the necessary components for robot development was shown, with a description of each component and why it is needed. A 3-D model of the robot was developed, in several forms, and a kinematic diagram demonstrating in detail the structure of the robot. The operation of a part of the software, the function of switching on the fire mode using temperature sensors, was demonstrated. A detailed list with characteristics for each main component is provided. The structure of the study: the paper consists of an introduction, three chapters, general conclusions, a list of references, and appendices. The explanatory note contains 60 pages, 29 figures, 10 tables, 21 references, and 1 appendix.