Шасі безпілотного наземного транспортного засобу високої проходимості на базі моторів-коліс

Abstract

У даній роботі проведено дослідження шасі безпілотного наземного транспортного засобу (БНТЗ) високої прохідності на базі моторів коліс. Запропоноване дослідження є актуальним у контексті потреби в автоматизованих рішеннях для робіт у сферах, де важлива висока прохідність транспортних засобів. Об'єктом дослідження є цифрове керування шасі безпілотного наземного транспортного засобу високої прохідності. Предметом дослідження є технології бездротового зв’язку для організації взаємодії Android застосунків з апаратним забезпеченням на базі Arduino. Метою даної роботи є розроблення шасі безпілотного наземного транспортного засобу високої прохідності, дослідження параметрів БНТЗ та особливостей роботи в умовах, які відрізняються від умов, при яких працюють звичайні автомобілі. Практична значимість даного дослідження полягає у тому, що його результати можуть сприяти автоматизації сільського господарства, промисловості, військових та інших галузей, де вимагається висока прохідність транспортних засобів та є небезпека для життя чи здоров’я людини. Результати роботи були апробовані на ХХV Всеукраїнській науковопрактичній конференції "Могилянські читання–2022: досвід та тенденції розвитку суспільства в Україні: глобальний, національний та регіональний аспекти" у місті Миколаїв. В першому розділі роботи розглянуто основні сучасні системи безпілотних транспортних засобів, мотори-колеса, типи приводів та підвісних систем транспортних засобів. В другому розділі проведено розрахунки технічних характеристик безпілотного наземного транспортного засобу високої прохідності. В третьому розділі представлено результати розроблення апаратнопрограмного комплексу для керування безпілотним наземним транспортним засобом. Отримані результати підтверджують значимість шасі безпілотного наземного транспортного засобу на базі моторів коліс у вимогливих умовах експлуатації. Робота складається з 56 сторінок(без джерел посилань та додатків), 4 таблиці, 24 рисунки та 4 додатків. В процесі дослідження було використано 24 джерел посилання. In this work, a study of the chassis of an unmanned ground vehicle of high offroad capability based on wheel motors was performed. The proposed study is relevant in the context of the need for automated solutions for work in areas where high vehicle traffic is important. The object of research is the digital control of the chassis of an unmanned ground vehicle of high off-road capability. The subject of research is wireless communication technologies for organizing the interaction of Android applications with Arduino-based hardware. The purpose of this work is to study the chassis of an unmanned ground vehicle of high off-road capability and to study their parameters and features of operation in conditions that differ from the conditions under which ordinary cars operate. The practical significance of this research is that its results can contribute to the automation of agriculture, industry, the military and other industries where high vehicle traffic is required and there is a danger to human life or health. The results of the work were tested at the 25th All-Ukrainian scientific and practical conference "Mohyla readings-2022: experience and trends of the development of society in Ukraine: global, national and regional aspects" in the city of Mykolaiv. In the first chapter of the study, the main modern systems of unmanned ground vehicles, wheel motors, types of drivetrains, and suspension systems of vehicles are discussed. The second chapter involves calculations of the technical characteristics of a high-mobility unmanned ground vehicle. The third chapter presents the results of the development of a hardware and software complex for controlling the unmanned ground vehicle. The obtained results confirm the significance of the chassis of the wheel-based unmanned ground vehicle in demanding operating conditions The work consists of 56 pages (excluding references and appendices), 4 tables, 24 figures, and 4 appendices. During the research, 27 sources were used.